Po prywatnych studiach u Felicjana Kowarskiego i Tadeusza Pruszkowskiego otrzymał w 1946 roku zaocznie dyplom w Akademii Sztuk Pięknych w Warszawie. Na początku lat pięćdziesiątych tworzył obrazy zgodne z wymaganiami realizmu socjalistycznego, m.in. „Matkę Koreankę” (obecnie w zbiorach Muzeum Narodowego w Warszawie).

W latach 1953–1961 był docentem Akademii Sztuk Pięknych w Warszawie.

W okresie odwilży po śmierci Stalina odszedł od konwencji socrealizmu. Był współtwórcą polskiej szkoły plakatu. W 1958 wraz ze Stanisławem Zamecznikiem zaprezentował Studium przestrzeni – pierwszy environment w Polsce.

W roku 1961 wyjechał z kraju, w latach 1964–1965 przebywał w Berlinie Zachodnim, 1965–1966 w Anglii, w roku 1966 zamieszkał w Stanach Zjednoczonych. W okresie pobytu za granicą prowadził wykłady na wielu uczelniach artystycznych. Do Polski wrócił w roku 1999.

W 1970 roku, jako jedyny dotychczas polski artysta, miał indywidualną wystawę w Muzeum Guggenheima w Nowym Jorku. W latach 60. i 70. stworzył serię obrazów z charakterystycznymi kołami i falami, wywołujących efekty optyczne, podobne do uzyskiwanych w sztuce op-artu.

Od kilku lat mieszka ok. 60 km od Warszawy, we wsi Błędów.